En 2010, la CMUCam avait été utilisée pour détecter le rouge. L’algorithme nécessitait d’avoir un grand tableau et ne reconnaissait pas les formes creuses. Un reflet au milieu de la forme à détecter rendait les choses très compliquées.

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L’université américaine Carnegie Mellon héberge un Robotics Institute particulièrement célèbre en robotique amateur, grâce à sa CMUCAM, une des premières caméras pour robots mobiles permettant avec un minimum de ressources et pour un prix modéré (plus d’une centaine d’euros tout de même) d’obtenir une détection de couleur efficace.
C’est près d’une dizaine de centres de recherche dédiés chacun à un aspect différent de la robotique qui ont permis au laboratoire de robotique de CMU de développer une centaine de projets en robotique appliquée : tout ce qui vole, rampe, nage, roule, marche (...)

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On nous demande souvent si une Arduino peut "envoyer des informations" d’une caméra ou traiter les informations de deux caméras pour faire un algorithme de reconnaissance 3D ou bien d’autres traitements complexes de ce genre.
Préambule
Il faut rappeler qu’une Arduino est un micro-contrôleur (famille AVR) et qu’il existe des modèles de caméras pilotées par AVR. Donc rien d’infaisable. Mais il faut aussi dire qu’il y a différents types de caméra, donc la question nécessite un peu de précision avant de pouvoir y répondre.
Il faut savoir ce qu’on entends par "envoyer des informations" et de (...)

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Nous connaissons déjà la caméra infra-rouge équipant la Wiimote : elle permet de recevoir directement les coordonnées des 4 points les plus brillants.
On peut l’utiliser pour localiser un robot, avec deux variantes :
la caméra (Wiimote complète ou démontée) est sur le robot
la caméra est fixe et observe le robot depuis l’extérieur
Caméra embarquée sur le robot
La première solution nous semble la plus judicieuse, surtout si on fixe des lumières (spots peu diffus par exemple) sur un plafond : on a alors un référentiel fixe, et l’alignement est direct et reproduit le système initialement (...)

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Un robot mobile autonome conçu et réalisé dans le cadre de mes études en robotique.
Le matériel utilisé est le suivant :
moteurs pas-à-pas bipolaire à 200 pas par tour, en taille NEMA17.
roues de roller, poulies et courroies crantées
drivers de moteurs M325 de Soprolec
carte électronique programmable Arduino Duemilanove
caméra à détection de couleur et de forme Pob-Eye 2 du français Pob-Technology
mécanique en aluminium et plexiglas, architecturé par des tiges filetées
batteries Lithium Polymère (packs de modélisme)
C’est une architecture "classique" pour l’association Pobot (...)

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Un ensemble d’outils est apparu pour faciliter la reconnaissance d’images en mouvement et raccourcir le temps de développement entre le concept et sa réalisation : c’est Open Computer Vision ou simplement OpenCV.
Cette bibliothèque d’exécutables et de codes sources (C et C++ avec des ponts vers d’autres langages) propose différents algorithmes utilisables tels quels (détection de formes, de couleurs, isolation et poursuite d’objets).
Site officiel d’OpenCV (SourceForge redirigé vers Willow Garage)
Fiche Wikipedia (en français) pour OpenCV (liste des algorithmes)
Historique
Des (...)

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Le domaine des jeux vidéo peut servir la robotique mobile. L’exemple de la Nintendo Wii montre combien les évolutions faites dans ce domaine apportent à la robotique : baisse du prix des composants, large communication auprès d’un public différent.
Les Wiimote, Nunchuck et autres Wii Motion Plus ne sont plus les seuls accessoires du gamer à titiller l’intérêt des bidouilleurs, puisque Microsoft a sorti récemment la caméra Kinect. La caméra est USB et est destinée à la console XBOX 360.
Comme son nom l’indique (jeu de mot entre "kine", le mouvement, et "connection", voire même "next" (...)

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Apparue en 2009, il aura fallu attendre un an pour qu’elle devienne populaire comme une alternative bon marché pour la communauté robotique. Mais désormais la 3D est à notre portée, hourra !
Ses caractéristiques sont modestes :
640x480 à 30 images par secondes
accès aux deux images gauche droite pour traitement ultérieur
accès à une seule image anaglyphe pour utilisation directe
connexion USB (mais c’est plutôt un avantage)
Pour l’acquérir, compter 30 euros d’occasion (c’est le prix auquel je l’ai eue) ou 60 euros neuve. Nul doute que d’autres webcams apparaitront suite à (...)

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On connait bien cette petite caméra qui embarque un code de détection de couleur et de traitement statistique, puisqu’elle équipe certains de nos robots :
Le Maxi Palet (2003)
Le Gobeur / Coupe de France (2006)
Version originale
Nous avons fait l’acquisition d’une CMUcam peu de temps après son apparition. Des démonstrations ont été faites en 2003 et 2004 et nous avons équipé le robot de la Coupe de France avec cette caméra pour la détection des ronds bleu / rouge sur le terrain 2006 réalisée par Thomas (le robot n’ayant plus de PC intégré pour gérer la webcam de 2005).
Le (...)

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Cette caméra utilise la même optique que la CMUcam ou la POB-Eye mais avec un microcontrôleur AVR Atmel (ATmega8) pour implémenter le traitement d’image et la communication série.
Présentation de l’AVRcam sur JRobot
Le soft est open-source et on peut ajouter ses algorithmes par reprogrammation ISP. On pouvait l’acheter en 2004 mais il semble que le projet soit arrêté.
En tout cas cela montre que c’est possible :)

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La caméra Pob-Eye 2 est fournie avec un CD-ROM de logiciels (que je n’avais pas au moment des tests donc je ne listerai pas son contenu), mais on peut les télécharger sur le site de la société Pob Technology après s’être inscrit.
Le site n’était pas très pratique, il n’y a pas de confirmation d’enregistrement donc surveillez votre boite mail car vous recevrez un mail de confirmation d’inscription avec un lien sur lequel il faut cliquer.
[édition 2011] le site a changé, donc vous devez récupérer les fichiers directement sur cette page : http://www.pob-technology.com/ ?view....
Pob-Tools (...)

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La Wiimote (pour Wii Remote) est une télécommande pour la console de jeu Nintendo ’Wii’ dont vous avez peut être déjà entendu parler.
Ses caractéristiques sont :
des boutons (normal pour une télécommande)
un accéléromètre 3 axes (c’est déjà moins commun)
un port d’extension I2C (là, ça se rapproche de notre domaine)
une connexion Bluetooth (sympa !)
une caméra infra-rouge de résolution 1024x768 (c’est ce qui nous intéresse ici)
L’idée est d’utiliser le module caméra pour repérer des balises infra-rouge et ainsi positionner le robot.
Première manipulation, avec un PC
On va commencer (...)

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Dès 2003, Eric a développé une interface homme-machine permettant l’acquisition d’une trame de la caméra CMUCAM, l’affichage sur un écran et ainsi capturer le choix de l’utilisateur pour la plage de couleur à analyser.
Cette petite application a été montrée à la Fête de la Science dans les locaux de l’INRIA à Sophia-Antipolis.

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