Nous avons expérimenté la marche bipède d’un robot avec notre premier humanoïde "Easy Bipède". On a pu constater la difficulté d’obtenir des déplacements rapides quand on a peu de degrés de liberté : le poids du robot et l’impossibilité de faire baisser le centre de gravité en dessous de la hanche rendait nécessaire une décomposition en plusieurs étapes statiques.
Il est donc tentant de mettre beaucoup de moteurs sur les jambes d’un robot, pour avoir plus de positions possibles. Mais cela nécessite de savoir les gérer, et de trouver la bonne configuration. C’est là qu’intervient un retour (...)

lire la suite de l'article

Mise à jour en avril 2011
Un robot qui roule, c’est chouette. Un robot qui grimpe, c’est encore mieux. Mais quand il s’agit de grimper et de conserver une plateforme horizontale au-dessus du robot, voilà un parfait sujet de projet.
C’est ce que Astro, élève de Terminale S option Sciences de l’Ingénieur (SI), a décidé de faire comme PPE (Projet Personnel Encadré). Nous lui apportons notre expérience en simplifiant sa mécanique : avec deux servomoteurs à 90° l’un de l’autre, on peut corriger l’assiette de la plateforme.
Principe du montage
Pour être plus explicite, un petit schéma sous (...)

lire la suite de l'article

Une jeune entreprise créée par Nicolas Daddato pour permettre au plus grand nombre de réaliser des robots (mobiles, bras, montages) de manière simple grâce à une brique d’assemblage mécanique générique.
Cette "brique Easy" comporte un servomoteur et des pièces mobiles permettant de réaliser des axes de rotation, des pinces, des articulations, ... sans autre outil supplémentaire qu’un tournevis.
Nicolas est un soutien indefectible du club et nous réalisons ensemble des projets de démonstration : nous avons pu ainsi assembler un robot entièrement en kit, le Pobot Easy.
Depuis 2009, le (...)

lire la suite de l'article

De la même manière qu’on a pu modifier un servomoteur pour obtenir une rotation continue, on peut modifier un servomoteur de modélisme standard (ici, un Futaba S3003) pour avoir un retour d’informations.
Dans le cas présent, on va tester le servomoteur à retour d’informations de EasyRobotics qui fournit une information de position sous forme d’une tension analogique, via un connecteur supplémentaire.
Matériel
un servomoteur à retour d’informations
une carte Arduino
5 câbles de connexion (3 pour le servo, 2 pour le retour d’info)
Programmation
La commande d’un servomoteur existe (...)

lire la suite de l'article

Futaba est un fabriquant de servomoteurs de modélisme très connu, dont le plus célèbre est le S3003 qui équipe un grand nombre de robots, grâce à son prix modique (moins de 15 euros) et une grande fiabilité.
Ce servomoteur est tellement répandu que beaucoup de mécaniques sont prévues pour ses dimensions : 41x20x36mm. Il est donc difficile de changer de servomoteur quand on veut plus de couple. Jusqu’à ce qu’on découvre le Futaba S3305.
Ses dimensions sont proches de celles du S3003 mais son couple est trois fois plus élevé : 8,9 kg.cm contre 3 kg.cm (sous 6 volts).
Pour une pince comme (...)

lire la suite de l'article

Nous avons déjà vu précédemment :
comment réaliser une interface de contrôle en ligne de commande
la théorie des communications entre deux cartes.
Dans cet article, nous passons à la pratique en réalisant une télécommande "nunchuck" pour servomoteurs.
Le matériel
On dispose donc :
de deux cartes Arduino
de deux shields XBee
d’un shield Easy pour connecter les servomoteurs
d’un connecteur I2C pour Wii Nunchuck
de quelques servomoteurs
d’une alimentation secteur pour la partie "servomoteurs"
d’une alimentation batterie pour la partie "nunchuck".
La communication
On va utiliser la (...)

lire la suite de l'article

Ce logiciel est obsolète (quoi qu’intéressant pour débuter). Une version avec Pure Data a été réalisée.
Cet article présente le logiciel de configuration du robot bipède à 4 servos offert par Easyrobotics. Attention, je dis "configuration" pour ne pas dire "contrôle" car l’objectif est d’en faire un robot autonome, mais ce logiciel permet effectivement de contrôler les différents mouvements du robot et peut servir de télécommande pour des démonstrations, puisqu’on s’en sert pour les réglages.
Pourquoi une configuration ? Ce n’est pas une perte de temps ? En fait il y a une grande (...)

lire la suite de l'article

Voici la présentation du premier robot bipède utilisé par le club. Il ne s’agit pas encore du notre, mais il nous a été prêté par Nicolas, d’Easyrobotics.
Nous en avons construit un second, dédié aux projets du club (donc à vous cher visiteur si vous venez à nos réunions). Voici sa construction en photos :
Présentation générale
Il fait partie de la famille des robots humanoïdes, même s’il n’y a que le bas. Par contre il a bien deux jambes, constituées de pieds fixes (plutôt grands), de genoux (un servomoteur par jambe) et d’un bassin (rotation des 2 jambes par 1 servomoteur (...)

lire la suite de l'article

On s’intéresse ici à un dispositif de contrôle original. On va se faire plaisir en utilisant le Nunchuck, une manette de la console de jeu Nintendo Wii.
Il ne s’agit pas de la manette principale Wiimote (décrite dans cet article) mais d’un périphérique qui s’y connecte via un câble. En tant que tel, il est donc beaucoup plus simple, mais au vu de toutes les innovations dont il est doté, c’est déjà un bond en avant dans les dispositifs de télé-commande classique, qui se limitaient jusqu’ici à des boutons et une croix directionnelle à 8 directions .
Jugez plutôt : pour 15 euros, on (...)

lire la suite de l'article

Ce nouveau projet consiste à tester le fonctionnement de différents moteurs dans des conditions proches de l’utilisation en robotique mobile sans avoir à subir les contraintes de mise en oeuvre réelle sur une base roulante.
Ainsi, ce banc de simulation servira à la fois aux débutants pour tester leurs algorithmes de contrôle, et aux plus expérimentés pour rechercher les paramétrages aux conditions limites de fonctionnement avant patinage. Lorsque nos tests seront terminés, nous pourrons même proposer au public de tester eux-mêmes les différents modes en proposant une interface (...)

lire la suite de l'article